Faites tiédir le lait et le sirop d'agave à une température maximale de 40°C. Émiettez la levure et ajoutez-la au mélange, puis laissez reposer pendant 5 minutes.
Dans un grand bol, mélangez la farine et le sel, puis formez un puits au centre.
Versez le mélange de lait et sirop d'agave dans le puits, ajoutez l'huile et le vinaigre.
Pétrissez la pâte jusqu'à ce qu'elle devienne homogène, élastique et non collante. Pour ce faire, commencez par mélanger les ingrédients pour former une boule. Étirez ensuite la pâte horizontalement avec la paume de la main et rabattez-la pour reformer une boule, en répétant ce processus pendant environ 5 à 10 minutes.
Placez la boule de pâte dans un saladier recouvert d'un torchon légèrement humidifié. Laissez-la lever dans un endroit tempéré, à l'abri des courants d'air, pendant environ 1h30 ou jusqu'à ce que la pâte ait doublé de volume (cela peut prendre plus de temps selon la température).
Dégazez doucement la pâte avec votre poing, puis transférez-la sur un plan de travail fariné.
Divisez la pâte en 4 portions égales et façonnez-les en boules. Placez-les sur une plaque de cuisson recouverte d'un tapis de cuisson, aplatissez-les légèrement et laissez-les lever à nouveau sous un torchon légèrement humide pendant 30 à 40 minutes.
Préchauffez le four à 240°C juste avant la fin du temps de levée.
Badigeonnez légèrement les buns de lait, saupoudrez-les de graines de sésame et appuyez légèrement pour les faire adhérer.
Enfournez les buns pendant 1 minute à 240°C, puis abaissez la température à 180°C et poursuivez la cuisson pendant environ 15 minutes, ou jusqu'à ce qu'ils soient dorés et sonnent creux lorsqu'on les tapote.
Laissez les buns refroidir complètement avant de les découper.